iOS được tiết lộ tại Hội nghị và Triển lãm Macworld diễn ra vào 9 tháng 1 năm 2007 và được phát hành vào tháng 9 năm đó cùng với thế hệ iPhone đầu tiên.[2] Khi đó, hệ điều hành này chưa có một cái tên riêng nên chỉ đơn giản là "iPhone OS".[3] Ban đầu, ứng dụng bên thứ ba không được hỗ trợ. Steve Jobs đã tuyên bố các nhà phát triển có thể xây dựng các ứng dụng của mình chạy trên iPhone mà Apple "sẽ cư xử như những ứng dụng mặc định trên iPhone".[4][5] Vào ngày 17 tháng 10 năm 2007, Apple thông báo đang phát triển bộ công cụ phát triển phần mềm cho iPhone và sẽ đưa nó đến "tay của các nhà phát triển vào tháng 2".[6] Ngày 6 tháng 3 năm 2008, Apple đã phát hành bản dùng thử đầu tiên, cùng với một cái tên đầu tiên cho iOS, đó là "iPhone OS".

Tháng 6 năm 2010, Apple đổi tên iPhone OS thành iOS. Tuy nhiên "iOS" đã được Cisco dùng để đặt tên cho hệ điều hành của mình trước đó. Để tránh các tranh chấp bản quyền trong tương lai, Apple đã xin giấy phép sử dụng thương hiệu iOS từ Cisco, [7]điều này giống với cách Apple đã mua thương hiệu "iPhone" để sử dụng cho điện thoại thông minh của mình.

• IOS 4 Homescreen
• IOS 7.1 Homescreen
• IOS 8 Homescreen
• IOS 9 Homescreen
• IOS 10.0 home screen
• IOS 11 Homescreen
• IOS 13 Homescreen